河北工程大学UPRE2024交换图纸
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说明：
R2:我队在一代车时便尝试了滚轮归中及麦轮归中等单通道收球识别，左右分球；但实际调试出现两个球抢一个通道导致球挤球无法进入识别通道，且单通道收球效率略有些低，往往撞过去收不到几个球；因此我们改用了麦轮左右分流，双通道收球，解决了单通道球挤球的问题，同时增加一排全向轮对球的左右分流进行辅助加速，且全向轮的特殊结构也可以避免滚轮过快将球卡在麦轮与车体间（部分友校貌似是贴铁氟龙胶带或对车前方做特殊处理）。实际效果便是麦轮在全速情况下，可以将碰到的球瞬间收入通道内部，真正的收割机。但由于双通道识别，以及中间分球通道公用；导致需要三个小相机进行识别，调试难度大大增加，在麦轮全速情况下导致相机识别与分球机构电机响应没办法相互配合，往往识别不到或者分球电机相应跟不上；迫不得已只能降速。同时因为整辆车五个相机，导致信息量较大，整车程序耦合性极高，导致一直有相机罢工无法正常工作。
R1:采用抓四存八策略，但由于主赛场的秧苗苗茎过硬，导致没办法存八个。取球则采用跨球前后取球的策略，但跨球余量较小，调试难度较大。且由于底盘轮系原因，导致整车起步和停止会产生较大摇晃，对于R1任务有很大影响。
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