本次项目基于Jetson开发板搭配3i-2D雷达开展，雷达采用TCP通信方式，对应IP为192.168.10.160:2105，软件环境选用ROS Noetic。核心开发目标是实现3i-2D雷达270°平面点云的采集、解析、拼接与边缘检测，精准识别桌腿、圆弧墙、直线墙等物体轮廓，并过滤无遮挡区域的无效点云。为逐步推进目标实现，开发了test1至test6共六个测试节点，经过系列调试，已完成部分基础功能的探索验证，同时仍存在多个核心问题待解决。
一、已成功探索实现的功能
目前已成功探索实现的功能的包括：一是雷达TCP通信链路搭建，通过test1节点完成验证，能够稳定建立Jetson开发板与3i-2D雷达的TCP连接，日志输出显示连接成功（sockfd=10），且已解决此前日志中出现的大量“???”乱码问题，通过清理代码中非ASCII字符、删除编译缓存重新编译、配置终端UTF-8编码等操作，确保日志输出清晰可辨；二是雷达指令发送与原始数据接收，test2节点可成功向雷达发送startStreaming启动指令，并接收到包含block、timestamp、layers等字段的laserScan JSON原始数据流，数据流包含ranges和intensities的Base64编码数据，验证了雷达与开发板之间的基础数据传输能力；三是JSON解析与Base64解码功能，经过对test3节点的多次优化（解决JSON帧分割不完整、节点类型验证缺失、枚举类型格式化错误等问题），当前可稳定解析雷达返回的JSON数据，准确提取Block ID、Base64编码长度、解码后字节数及单Block点云数量（192点/Block），且程序运行稳定无崩溃，核心已转储问题彻底解决；四是单Block与多Block点云拼接发布，test4节点可成功发布单Block点云，角度覆盖范围符合预期（-101.2°~101.2°），test5节点实现8个Block的缓存拼接，输出270°完整扇形点云，总点数稳定在1536（偶有1681），并能通过ROS节点正常发布；五是基础点云可视化配置，已完成static_transform_publisher坐标系转换配置（base_link→laser_link），在RViz中可成功接收并显示test4-test6节点发布的点云数据，完成点云大小调整、Show NaN Points关闭等基础配置。
二、待解决的关键问题
尽管基础功能已初步实现，但核心目标尚未达成，仍存在多个关键问题待解决：其一，无效点云泛滥问题，当前test5、test6节点输出的270°扇形点云中，无遮挡的空旷区域仍被大量点云完全覆盖，有效点数与总点数完全一致，未实现任何无效点云过滤，违背“无遮挡区域无点云”的雷达核心功能逻辑，此前尝试的量程过滤（0.1~14米）、噪声过滤（相邻点距离差<0.05m）等逻辑未生效；其二，边缘检测完全失效，仅在7cm极近距离内可显示物体的直线边缘，1米以上距离的桌腿、圆弧墙、直线墙等目标物体均无法呈现清晰边缘，仅能看到模糊的扇形点云区域，无法识别物体轮廓；其三，test6节点过滤算法未生效，该节点新增的边缘增强（相邻点距离差>0.1m）、噪声过滤、降采样（每2个点保留1个）等优化逻辑，未对输出点云产生任何实质性影响，有效点数无任何减少，过滤效果未达预期；其四，雷达参数配置可能存在缺失，结合此前参考的5份雷达相关文档，尚未明确是否遗漏了扫描频率、测距精度、噪声阈值等关键硬件参数的配置，这可能是导致点云无差别输出的重要原因；其五，点云数据有效性验证不足，尚未明确解析后的点云距离数据是否存在单位转换异常（如mm与m混淆），无法确定过滤逻辑参数（0.05m、0.1m）是否适配3i-2D雷达的实际数据特性。
三、后续核心解决方向
后续核心解决方向为：优先验证点云距离数据的有效性，通过打印原始距离数据确认单位及数值合理性；优化并验证过滤算法逻辑，排查当前过滤代码未生效的原因，尝试聚类、ROI区域滤波等其他算法，探索更适配的过滤参数；深入研究3i-2D雷达硬件参数手册及参考文档，补充必要的雷达参数配置；针对远距边缘模糊问题，探究是否为雷达角分辨率（33.75°/192点≈0.175°/点）的物理限制，尝试通过插值、轮廓提取等算法提升远距物体边缘清晰度。
（左边直线为墙体，但问题还是大部分点云的位置，按代码逻辑应是墙体走向的轮廓而不是扇形点云或射线形点云，有待解决）
