引言
近日，萝马车圈邀请来自西安交通大学的笃行战队呈献了一场精彩纷呈的技术分享会。西交笃行战队在2024年RoboMaster机甲大师赛中，小组赛三场全胜，最终取得总成绩全国前十二，其中英雄机器人场均伤害量居全国第一并入围全明星，无人机场均伤害量居全国第四。本次，笃行战队为大家带来英雄机器人多摩擦轮发射技术分享。
英雄机器人多摩擦轮发射 ▼
技术分享
方案分析
—23赛季—
-
华农气动吊射
-
大交双大轮吊射
-
深大弹射泉水吊射
-
五邑大学、南科大均布式三摩擦轮吊射
-
东大并排双级四摩擦轮
—24赛季—
—25赛季—
—发射机构制作—
23赛季均布式三摩擦带发射机构预研
24赛季均布式三摩擦轮初版发射机构设计
西电六摩擦轮枪管
西安交通大学24赛季均布式并排双级六摩擦轮发射机构设计
快速更换线位装置
影响因素分析
—影响因素—
-
摩擦轮与弹丸的过盈量
-
摩擦轮聚氨酯包胶硬度
（耐用程度、优良包裹性防止打滑）
-
限位形式和位置
-
电机跳动与摩擦轮跳动（同心效果）
电机跳动与摩擦轮跳动 101504.zip (7.7 MB) -
温度
-
湿度
-
等等
测试与评价
—最具参考意义的是方差—
通过网盘分享的文件：测试 102648.mp4
链接: 百度网盘 请输入提取码 提取码: bbdd
Q&A ▼
Q
如何避免发射时弹丸蹭到枪管？
A
要保证整个发射机构加工对称，避免子弹从摩擦轮发射出就开始偏向一侧。通过调整压缩值、电机固定板等机械参数，确保发射稳定性，避免蹭到枪管。
Q
为什么没有选择65A硬度的包胶轴承？？
A
所有成品的包胶轴承都是95A，成品很便宜，不过弹丸一旦有一些微小变化，很容易卡弹。如果包胶轴承的硬度更软一些，对不同大小弹丸的包容性更好。
Q
关于弧形摩擦轮的优缺点？
A
我们之前赛季就是用的弧形摩擦轮，而且还是用的双端固定。但是鉴于种种原因，那一个版本其实做的并不是很好，弧形包裹性更好，但它的耐用性不行。我们希望达成的效果是采用柱形能做到打5000发都不会有大的磨损或影响。我们只会在特定的情况下进行维护和更换，一个是省成本，二是节约人力，三是保证每一场的稳定性，所以采用了柱形摩擦轮。
写在最后
在萝马车圈，我们相信知识的力量，技术的深度，以及分享的温度。如果您想获取本次分享的完整资料，或是进行更多的互动和讨论，欢迎关注后，后台留言您的需求，我们将第一时间为您送上所需资源。
同时，我们诚挚地邀请您成为这个知识共享社区的一部分。无论您是技术大咖还是行业新手，只要您怀揣着对知识的热爱和对创新的追求，我们都欢迎您的投稿。
