干货分享
沧溟机器人战队 ▼
青岛理工大学
近日，萝马车圈邀请了来自青岛理工大学的沧溟机器人战队，举办了一场精彩纷呈的技术分享会。沧溟机器人战队在2025ROBOCON（江阴赛区）中荣获季军，展现了卓越的技术实力。
本次分享会，战队为大家带来了定位方案的深度解析，分享了他们在比赛中积累的宝贵经验与创新技术，吸引了众多萝卜坑友们的关注。
设备介绍 ▼
主控设备：nuc11 i7 1165g7 ||主要
3D雷达：livox mid 360 ||主要
2D雷达：lakibeam1
相机：120hz USB相机
主控设备与stm32之间通讯：串口
定位方案 ▼
- 3D雷达方案（最终采用）
- 3D雷达纯里程计方案
- 视觉相机方案
- 2D雷达方案
视觉相机定位方案
2D雷达定位方案
3D雷达定位方案
纯fast_lio里程计的可行性和局限性
可行性：经过大量尝试，如果定位准确，纯雷达里程计的定位效果在比赛时间内误差范围大约2cm-4cm，完全符合投篮时的精度要求，而且依靠算力简单，不容易被对面干扰。
局限性：距离目标点越远时开始启动，yaw轴误差对其影响就越大。我们在启动时进行限位并不能消除其误差，启动icp点云匹配地图，在空旷的场地依旧有较大误差。
3D雷达下俩车通讯传球
工具：无线串口
原理：运用无线串口，实时传输俩车在同一map坐标系下的位置，主控程序一直向底盘发送相对篮筐和另一个车的距离和偏角，可以在比赛时自由选择投篮还是传球。
训练和配合
1.关于到篮筐距离和自身拉簧蓄力长度的函数拟合：
采用从三分线开始，每间隔0.5m进行一次采样，最终拟合出一个二次函数命中率最高；
2.关于雷达坐标与车身坐标的重映射：
让车子原地旋转，读取车子转90°，180°时的坐标变换，对车身坐标进行调整，直到变换控制在3cm以内，这样可以有效解决车子在一个角度投得准另一个角度偏移的问题。
写在最后：
在萝马车圈，我们相信知识的力量，技术的深度，以及分享的温度。如果您想获取本次分享的完整资料，可扫描下方二维码观看本次分享会。
如果想进行更多的互动和讨论，欢迎关注萝马车圈B站账号，也可关注微信公众号，后台留言您的需求，我们将第一时间为您送上所需资源。
同时，我们诚挚地邀请您成为这个知识共享社区的一部分。无论您是技术大咖还是行业新手，只要您怀揣着对知识的热爱和对创新的追求，我们都欢迎您的投稿。
