萝马干饭
TITR战队
太原工业学院
近日，萝马车圈邀请了来自太原工业学院的TITR战队，举办了一场干货满满的技术分享会。TITR战队在2025ROBOCON（江阴赛区）中斩获冠军，展现了稳定卓越的技术和实力。
本次分享会，战队为大家带来了弹簧发射机械结构设计的深度解析，分享了他们在比赛中如何从细节着手，保证机械结构稳定从而提高投篮命中率，吸引了众多萝卜坑友们的关注。
设计指标
成功从吃透赛题开始
结构分析
减少变量确保稳定
一、弹簧
—恒力弹簧—
恒力弹簧也叫恒定拉伸弹簧，是一种在相应行程内能够保持恒定弹力的弹簧。
恒定的弹力输出： 与普通压缩或拉伸弹簧相比，恒力弹簧的弹力更为恒定，可以输出接近直线的弹力，保证产品在使用过程中不会因为弹力的变化而产生不稳定现象。
空间利用高效： 能够在狭长的空间里尽可能地缩小占用空间。
运动平稳： 可使负载在运动过程中保持平稳，避免因弹力变化导致的振动、冲击等问题，延长设备使用寿命，提高设备运行的可靠性和稳定性。
能量储存与释放稳定： 具有在伸展时无限期存储能量的独特能力，并且在释放能量时能够提供稳定的动力，适合用于需要稳定动力输出的场合。
—安装方式：双恒力弹簧背向并联—
优点：
抵消侧向力,提升稳定性单个恒力弹簧工作时,可能因安装偏差、负载重心偏移等产生轻微侧向力,导致机构晃动或局部磨损；
双弹簧背向使用时,两个弹簧的侧向力方向相反、大小接近,可相互抵消,显著降低整体侧向力影响,使负载运动更加平稳；
双恒力弹簧背向使用的核心优势在于通过 “反向力平衡” 实现稳定性提升、结构简化和可靠性增强。
二、整体结构
双组并联恒力弹簧结构、水平适配的双侧弹簧布局：
以四根铝方管为核心框架，两组弹簧呈对称分布布设，四根铝方管同步兼具球体发射轨迹导向功能。结构整体采用对称设计，使载荷均匀分布于各受力部件。
丝杆规格为T10*20
以 3508 电机为动力源，经齿轮传动机构驱动同步带传动系统，实现两侧丝杆的同步旋转运动，从而精准控制弹簧拉伸量。
丝杆旋转驱动扳机沿轴向往复位移动，当扳机到达预设位置时，自动与球托完成对接；此时驱动扳机向后移动，弹簧同步进入储能状态。
篮球球心、丝杆、球托盘中心及扳机扣等所有受力节点均处于同一水平面，这一设计可显著降低力的传递损耗，并有效弱化受力不均对结构本体的影响。
三、扳机
—凸轮式板机触发—
通过凸轮传动力间接牵引释放板机，从根本上避免了传统直接触发方式在关键受力点产生的严重应力集中问题，通过增大接触面积和优化受力流路径，凸轮结构显著降低了局部过载风险简化机械结构，提高结构可靠性与使用寿命。
扳机组集成轴承限位结构，通过轴承对扳机形成精准导向约束，确保扳机运动轨迹始终与丝杆保持平行，有效规避因结构受力偏载导致的丝杆螺母与螺杆接触异常，从而降低丝杆螺母的非正常磨损风险。
四、球托
球体与球托采用软接触设计，以四个TPU打印件作为二者的接触节点，能够有效缓解因球体形状及尺寸偏差引发的姿态不稳定问题，进而降低发射误差。
写在最后：
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