carto建图时与轨迹重合的托影怎么兼顾建图质量(少叠图)的同时消除

[eedxs]

叠图比较少（拐角和障碍细节） ，但是轨迹托影多(左边一大片)

调参后托影算是得到改善，但是叠图感觉严重了很多（比如拐角处）

真的能够通过只调参来解决吗？ 如果要修改源码应该关注哪里呀 :smiling_face_with_tear: 自己想尝试尝试slam，有没有坑友可以指点一下 :smiling_face_with_tear: