请问有nav2导航集成开源吗，官网模板以及赵虚左、鱼香ros给的模板都是差速模型。
我想改到全向底盘模型(麦克纳姆轮底盘等），要改的yaml，xml参数太多了，我边chat边看官方教程注释改，有些插件还是没太改明白。
请问有佬有写好的导航集成吗，可以恳求开源一下吗
赵虚左模板代码:ROS2_WS/7.ws_navigation/src at main · tungchiahui/ROS2_WS · GitHub
鱼香ROS2模板代码:fishbot/src/fishbot_navigation2 at humble · fishros/fishbot · GitHub