$$
\mathbf{K}_k=\mathbf{P}_k^-\mathbf{H}^T\left(\mathbf{H}\mathbf{P}_k^-\mathbf{H}^T+\mathbf{R}\right)^{-1}
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\mathbf{K}_k=\mathbf{P}_k^-\mathbf{H}^T\left(\mathbf{H}\mathbf{P}_k^-\mathbf{H}^T+\mathbf{R}\right)^{-1}
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