各位佬愿意分享一下全肘式十二自由度四足机器人合适的腿足尺寸和比例吗

[技术科]

想把机械狗升级一下，学长因为腿足比例问题失败了，电机根本使不上力，现在到我了

[elysia]

顶一个，看看有无大佬开源

[技术科]

还想问问，在大腿和小腿之间是靠连杆机构好还是靠同步带好一点？

[行黎]

连杆一般稳一些

[Lain]

推荐连杆

[Lain]

可参考：MIT Cheetah猎豹机械狗模型.7z 百度网盘 请输入提取码
但是为同步带方案。

[技术科]

谢谢大佬

[技术科]

谢谢大佬

[技术科]

学长做出来的机械狗疑似压力角太大，所以使不上劲，实验室完全没做过十二自由度的，一点技术积累都没有，只能仰仗各位大佬能在这方面提出的意见了

[技术科]

各位佬能提点意见吗？

[Lain]

电机选型是？感觉这个设计对电机压力有点大

[fansi]

把这个借鉴过来
【宇树 Go1 机器狗 拆机 腿部 结构 内部 揭秘 #机器狗拆机】 宇树 Go1 机器狗 拆机 腿部 结构 内部 揭秘 #机器狗拆机_哔哩哔哩_bilibili

[技术科]

宇树电机，确实是，电机使不上劲，有的时候根本站不起来

[M3508]

建议用平行四连杆，这杆子不要有歪曲的形状，尽量只承当拉力和压力

[技术科]

感谢大佬的意见

[技术科]

感谢分享

[Sky]

个人来说感觉连杆好一点，只不过需要注意限位，连杆强度不够最后可能会导致电机失控时候被打断了。我们是碳板之前被打爆过一次。