# RM AWARD提名者分享 | 如何争取学校支持和资源

**URL:** <https://rcbbs.top/t/topic/4440>\
**Category:** 萝马严选\
**Created:** [2026 年10 月 30 日 10:08 UTC](https://rcbbs.top/t/topic/4440 "2026-10-30T10:08:55Z")\
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**Author:** ![萝马车圈](https://rcbbs.top/user_avatar/rcbbs.top/%E8%90%9D%E9%A9%AC%E8%BD%A6%E5%9C%88/32/1123_2.png) [@萝马车圈](https://rcbbs.top/u/%E8%90%9D%E9%A9%AC%E8%BD%A6%E5%9C%88)\
**Post date:** [2026 年10 月 30 日 10:08 UTC](https://rcbbs.top/t/topic/4440/1 "2026-10-30T10:08:55Z")

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![ScreenShot_2026-10-30_091521_990](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/6/65ee5206ba97a0ae0cce8dbe7e4aaed9488dbbcd.jpeg)

 ![下](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/0/079e2f12b70d0a009544b399da2d9eab41d9d651.jpeg)

本期萝马车圈干饭系列，我们邀请到 **江南大学 SHARK战队队长郭兰鑫** ，带来新生战队技术与管理两方面分享。

SHARK战队成立于2024年7月，至今仅两个赛季。 **虽然是新队，成长却非常迅速** ，在2026赛季拿下联盟赛3V3亚军、步兵对抗赛冠军、区域赛十六强， **并挺进复活赛** 。

本次分享，既包括面向多机器人的通用电控嵌入式软件设计，也包含新战队的管理体系建设。尤其是 **关于校院资源争取的实战方法** ，这是圈内少有人谈及的盲区， **很适合资金、场地等院校支持有限的高校战队** 借鉴、学习。  
  
  
**Part.1战队发展历程与赛季概况**  
  
  
**从单打独斗，到规范化体系作战**

* * *

成立于2024年7月1日，江南大学霞客湾校区第一支RoboMaster战队， **至今两个赛季** 。

 ![图片1](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/b/ba67d045cf764bbb20a134b671a630cae22e4f29.jpeg)

 ![图片2](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/a/a3a81d1c6d28640af49125f9adcf77ed50067690.jpeg)

**工作重心从单打独斗包揽研发，全面转向沉淀通用底座与梯队建设。**  
  
  
**Part.2面向多机器人的通用电控嵌入式软件设计**  
  
  
**多车型电控架构路线选型：**

**兼顾实时响应与跨车复用，分层是唯一解**

* * *

综合调研社区开源后，可把工程组织方式抽象为 **五类** 。

 ![江南大学RM_AWARD_2026_技术与管理分享_萝马车圈_V1.4_05(1)](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/c/c8b855de19e0ff7cbd67bcb53fb3646903323fd4.jpeg)

▶ **在吸收开源中间件思想的基础上，我们针对赛场实际痛点自研了跨芯片抽象、板间压缩与功率闭环等关键机制。**  
  
  
**三层软件架构与依赖解耦设计：**

**BSP管硬件，模块管能力，应用管车型**

* * *

所有参赛机器人和配套电控软件共享同一套三层结构，运行在 **FreeRTOS** 之上。

 ![图片3](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/8/86d82a263f929280323ebb02c8ff574ed07f68e1.jpeg)

▶ **切换机器人时，BSP层基本不动，模块层按需取用，工作量主要集中在应用层组装与robot\_def.h参数配置。**  
  
  
**多车型工程落地与覆盖范围：**

**一套电控底座，打通全队八类车型**

* * *

本赛季主要车辆工程均保留 **同构目录结构** ，各自独立成库，由同一套三层框架二次开发而来。

 ![3.1](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/8/8fc4135cdf24ef278e5ae0a8b02219e534617a4d.png)

▶ **不同机器人真正不同的部分集中在Application 层；电机注册、CAN/USART收发、裁判系统协议、图传/遥控输入、消息中心、daemon在线监测保持同一套模块接口。**  
  
  
**跨车高复用率的核心落地机制：**

**依赖向上收敛，参数收拢在配置头文件**

* * *

**注册-回调、消息中心、配置化部署** ——三件事把“能复用”变成“真在复用”。

**01、注册-回调**

模块注册实例时，把数据处理函数指针与实例地址交给BSP；事件发生时BSP反向调用并回传实例地址。BSP层无需知道上层存在哪些电机与协议。

**02、消息中心（发布-订阅）**

发布者与订阅者用同一话题名注册，应用之间不相互包含。单板走消息中心、双板走CAN，对上层是同一套接口，应用层不关心自己跑在单板还是双板上。

**03、配置化部署**

采用编译期互斥宏，同一仓库既能编译单板整车固件，也能编译双板分体固件。集中全部标定量，换同构车多数只需改数值重编译。  
  
  
**跨芯片硬件抽象：F4与H7统一支持：**

**硬件接口统一抽象，换芯无需重写逻辑**

* * *

F4用 **bxCAN** 、H7用 **FDCAN** ，寄存器、句柄类型与收发API均不相同。

 ![图片5.1](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/2/277eed63faecd4c0e42335cfdf400f17410a9fcd.jpeg)

上层只认hcan1、hcan2，注册与收发逻辑一行不改，即可在F4与H7上分别编译运行。

▶ **电机型号差异同样收敛在模块层：DJI、达妙、海泰、瓴控各一个驱动，对上暴露一致接口。**  
  
  
**500Hz控制流水线与任务分层调度：**

**高频状态解算，分级安全降级保障**

* * *

各任务通过 **消息中心** 或句柄交互，不直接相互调用。

 ![6.1](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/b/b052c6b98fe777200c61984f4baf25139565f61c.png)

 ![图片7](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/d/deb9ba1a7e9a951ccaac13257ed896032fbb6d25.jpeg)

 ![图片8](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/5/5848cd6ad00a2aaa6e62c77bff129005199826b6.jpeg)

▶ **正运动学、卡尔曼、LQR、VMC算法均封装于模块层，应用层仅需按底盘状态机串联调用。**  
  
  
**极限硬约束驱动的四大模块：**

**量化资源约束，倒逼关键机制**

* * *

基准平台是平衡步兵底盘板： **168MHz单核、192KBSRAM、2路bxCAN** 、串口四路争用。

 ![图片6.1](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/1/1457d9da196461c1fc2c1b12659f94122f207293.jpeg)

▶ **串口紧张下把视觉改走USBCDC，让出硬件 USART。**  
  
  
**板间通信协议高密度压缩：**

**定点量化与位域压缩，9帧压成2帧**

* * *

hcan2已被四个关节电机、两个驱动轮与超声波占满，板间只能挤 **hcan1** ，而CAN单帧仅 **8字节** 。

板间传输的物理量并不需要IEEE-754单精度浮点的32位动态范围。每个量按精度需求量化为够用的位宽，紧密拼接成位流：控制指令与状态回传各压到96比特=12字节，经can\_comm加帧头/ 长度/CRC8/帧尾后16字节，占2个CAN帧。

 ![9](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/5/5897f755b47a9b048b65743e33d499dbb519a377.png)

结果：控制指令9→2帧，状态回传6帧→2帧，板间单向帧率约900→约200帧/秒。编解码以 static inline实现于头文件，\_Static\_assert在编译期校验打包尺寸不超过2帧容量。

▶ **它不取代通用的can\_comm——CAN冗余度充足的单板车型仍沿用整结构体分帧方案。**  
  
  
**基于功率模型反解闭环控制：**

**基于模型精确反解，红线内榨干输出**

* * *

只在输出端做简单电流限幅，既不知道当前实际功耗，也没法在多电机之间分配预算。

▶ **做法：先按转矩与转速预测每个电机的输入功率，超上限时反解电流，而不是按固定比例截断。**

 ![图片9.1](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/e/ee89e4cecc24c85bb387022edde2f33356d86a68.jpeg)

 ![图片10](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/0/03ec021e3c32ce83b8146899ccfad270a4c1fee2.jpeg)

**串联腿倒地自起与地形跨越**

**——倒地自起：**

失控后先翻正，收腿复位到位再起立接入正常控制。

 ![图片11](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/b/baf3083a728118b01832497f47ea5a5cbebd3b67.jpeg)

**退出正常运行 →** 俯仰或横滚超过45°，任一腿摆角超过60°；横滚超过80°直接判定失控。

**收腿复位 →** 拉满腿长并反向撑地，按左右腿摆角差分档协调步长；复位停滞3秒自动重来一遍。

**起立接入 →** 俯仰角收到5°以内即认为起立完成，接入正常运行。  
  
  
**串联腿倒地自起与地形跨越**

**——跳跃状态机：**

按车头测距提前量蓄力，推蹬离地，落地后复位待下一次触发。

 ![12](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/4/48bc751e764e649bc9f3e9a995e10e0d54db491f.jpeg)

**触发判据 →** 车头TOF测距，按当前车速估算到达距离的时间，配合起跳等级各自标定的提前量。

**推蹬与收腿 →** 推蹬期间关闭腿长阻尼，退化为纯前馈；空中主动收腿，双腿都触地才进入落地态。

**跳跃等级 →** 常规起跳与大力起跳共用同一套状态，仅目标腿长、力矩预算档位不同；大力起跳还会提前0.5秒预缩腿蓄力。

**串联腿倒地自起与地形跨越：**

![大跳](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/e/e5bcc2d81c16653575ea4f60494179ef56e662ae.gif)

大跳上300高地

![小跳](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/1/1de7eb2d1cff0cfbf6814bbba8b2d170b71c6ba9.gif)

小跳下台阶  
  
  
**串联腿倒地自起与地形跨越**

**——收腿上台阶状态机：**

先主动伸腿顶住台阶，识别到冲击后交给倒地自起状态机复位。

 ![图片12](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/a/aff73ecb4fe9f32ae499889530ff83c62c6e78ca.jpeg)

**伸腿动作 →** 腿长目标逼近上限，越接近越放慢步长，同时叠加前馈助推腿部顶住台阶。

**冲击判据（三者之一） →** 腿摆角速度超过180°/s；腿摆角超过50°；或车身前倾同时腿部后摆各超过 20°。

**伸腿保留侧倾补偿 →** 台阶两侧不齐时，两腿仍各自保留左右高度差，不会被伸腿动作压平。

**串联腿倒地自起与地形跨越：**

![改2](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/4/44747ed6defb599f0be77739bea42f5047068018.gif)

收腿上台阶  
  
  
**全车18路外设聚合与降级：**

**依赖向上收敛，参数收拢在配置头文件**

* * *

异常分散在十几路外设上，各写各的超时判断，逻辑零散易遗漏。

**01、软件看门狗**

外设收到有效数据即重载计数，daemon任务 100Hz递减，归零判离线并触发回调。重载值= 超时阈值/10ms：双板通信500ms、关节电机 200ms、图传300ms。

**02、32位离线位掩码**

18路关键外设的在线状态聚合成一个量。双板掉线 → 底盘切零力矩；遥控与图传同时掉线 → 强制急停；掩码随板间回传上行，客户端UI向操作手报警。

**03、带宽取舍**

掩码本身18位，板间只压云台侧关心的遥控相关 8位进指令帧，底盘侧离线位随回传帧上行，两端各取所需。  
  
  
**嵌入式全状态零侵入观测工具链：**

**零侵入链路观测，参数实时在线微调**

* * *

手写串口打印侵入业务逻辑，每加一个观测量就要改发送代码。

 ![图片13](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/4/45499e3dbd6eeedd2196aaa79b6b49a2a4ff8523.jpeg)

 ![图片14](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/5/5c58e4c48d2d004665f2e4c0efc9da5d1e2ead56.jpeg)

▶ **连续量看vofa波形，离散事件看RTT日志。各机器人工程默认可用，调试遵循同一套方法。**  
  
  
**基于OpenOCD标准通道的自动化诊断：**

**标准调试通道，支撑自动化诊断**

* * *

上面两条通道已经把机器内部状态变成了可持续读取的 **结构化数据** 。

 ![图片15](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/b/b89b31eb53e41a157375a58eb612b52271453131.jpeg)

AI直接连openocd，实时拿到RTT log与芯片 live watch数据，参与问题根因分析。

▶ **openocd暴露的是标准调试接口，接入方既可以是人，也可以是脚本或模型。**  
  
  
**Part.3学校资源的争取**  
  
  
**跨校技术交流与技术路线决策：**

**以广泛外部交流补齐认知，降低方向试错成本**

* * *

新队缺乏历史积累与规则认知，通过实地走访8+ 所高校，与线上开源对接，将“拍脑袋决策”转变为“集体论证”。

 ![图片16](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/b/ba911406442f802560f9c6f6e1dd016053129359.jpeg)

 ![图片17](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/8/89ca56ab053bca3a4d34e47d5f25700a886ab551.png)

▶ **对外交流使战队技术立项建立在跨队信息与集体论证之上，从根本上降低了新队伍的方向决策风险。**  
  
  
**以交流赛为硬节点倒逼全流程贯通：**

**以实战节点倒排工期，推行最低可考核单元**

* * *

打破新队员“长期处于学习与单点调试，却无实车能跑”的困局，以12.20上海交流赛为硬性节点。

 ![图片19](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/7/72c6ce7838a4f0b75c761b5682b0abe05f61f90f.png)

 ![图片20](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/b/b93e3b2555c10f310887ea3ad718cb4060f38566.jpeg)

 ![图片21](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/8/8f729bcbff8fe53a253eadb90a32c9431cf4cb80.jpeg)

2026赛季上海地区交流赛实车对抗现场

▶ **实车对局打通整车协同全流程，现场暴露并排除哨兵NUC硬盘故障，为后续完整形态考核奠定实战基础。**  
  
  
**GitHub协作规范与阶梯化人才培养：**

**教程引导加实操考核，新人独立开发周期减半**

* * *

从上赛季“个人本地仓库拷贝”升级为组织化管理，40+规范代码库与体系化带教协同推进。

 ![图片23](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/3/3845ba672ad45769320f58e3b8d64bab288ea01a.png)

▶ **自研教程与准入考核把少数核心的产能放大，把多数新人的成长托起，为技术持续传承奠定制度基石。**  
  
  
**校级与院级科创资源争取模式实践：**

**变单向申请为双向赋能，与学院共赢**

* * *

除了常规经费申请，战队主动将自身技术积累与学院的科创展示、招生宣传及育人工作深度绑定。

 ![图片24](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/2/2470c9d393442d91b19bcd5f1d9ee7d2e2048d41.png)

 ![图片25](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/8/83bdf47520b604384ca4994654de4d985c742ca0.jpeg)

 ![图片26](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/5/55e179096f9ffe38d36724f9d6b0c2475b953a19.jpeg)

成立由队长、核心成员与项管组成的项目组，负责活动策划、机器人展示、现场讲解与人员调度。

学院对战队的定位从“学生自发社团”转变为“学院科创育人与对外宣传的重要窗口”，在场地调配、经费支持和设备采购上的支持力度显著提升。

▶ **承接任务 → 交付成果 → 获得支持，形成可持续的循环，而不是一次性的经费申请。**  
  
  
**数字化协作平台与透明化财务物资管理：**

**物资经费全流程留痕，每一笔账都清楚**

* * *

依托 **飞书** 搭建战队协作平台，并自建多个管理系统，实现资源消耗的精细化管理。

 ![图片27](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/c/cf3e21d9f2644de9ee5edf9fe7349975703943b5.png)

▶ **报销走统一账号集中上传发票、建立工单：责任人、时间与用途都落在同一条记录上。**  
  
  
**写在最后：**

如想获取本次分享的完整资料，可扫描下方二维码观看本次分享会。

 ![ScreenShot_2026-10-29_175636_962](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/d/de331c57945103b706b4c040f6ba936b5d7a1b68.png)

如果想进行更多的互动和讨论，欢迎关注萝马车圈B站账号，也可关注微信公众号，后台留言需求，我们将第一时间为你送上所需资源。

**END**

 ![ScreenShot_2026-10-29_175656_122](https://rcbbs.top/uploads/default/original/2X/5/5e9d14b865582e73e818d3320dad6bf6aa6f9f7d.png)